Bonjour je n’arrive pas à ces questions merci de m’aider

Réponse:

la proposition principale de la deuxième phrase est : "c'était un bipède unique en son genre".

Et la proposition subordonnée relative est : " qui improvisait les règles en cours de route".

La proposition subordonnée relative est introduite par le pronom relatif "qui".

l'antécédent de "qui improvisait" est : un bipède.